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焊接机器人的焊缝跟踪方法和过程

文章作者:admin发布时间:2019-01-05 08:21浏览次数:

焊接机器人的焊缝跟踪方法和过程
 
   视觉传感器是一种高效的焊缝处理工具。
   CCD摄像机采用CCD器件代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。
   首先,通过采集焊缝图像,将采集到的图像要经过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技术及其图像恢复技术等处理。
   其次,进行阀值分割、梯度分割、边缘检测、区域增长、模板匹配等分割方法。
   再次,将图像细化、粗化、距离变换等二值图像运算方法,给物体标序号的方法,去除伪线条等处理。
   最后,进行特征提取,将焊缝边缘提取出来,使机器人能够识别,从而进行焊接。
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